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一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法

基本信息

申请号	CN201910641747.8	申请日	-
公开（公告）号	CN110341787B	公开（公告）日	2021-08-03
申请公布号	CN110341787B	申请公布日	2021-08-03
分类号	B62D5/04（2006.01）I;B62D6/00（2006.01）I	分类	无轨陆用车辆;
发明人	张雪睿;王立盛	申请（专利权）人	上海高爱特汽车电子股份有限公司
代理机构	北京品源专利代理有限公司	代理人	胡彬
地址	201806上海市嘉定区恒永路8号5幢三层A区
法律状态	-

摘要

本发明涉及智能汽车无人转向技术领域，公开一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法。所述基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法包括测定第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt'。判断是否满足|Tt‑Tt'|＞ΔT，若否，则继续保持自动驾驶模式，若是，则进入切换过渡阶段。进入切换过渡阶段后，首先计算第一手力矩Th和第二手力矩Th'。然后判断是否满足|Th'‑Th|＜ΔTh，若是，则进入手动驾驶模式；若否，则根据第一手力矩Th和第二手力矩Th'调整助力电机的输出转矩Ta，并继续保持切换过渡阶段。本发明在切换过渡阶段中，通过判断第一手力矩Th和第二手力矩Th'的差值是否小于预设手力矩差ΔTh，来决定是否进入手动驾驶模式，防止方向盘出现打手、卡顿等现象，使驾驶员在模式切换过程中保持良好的驾驶手感。