一种消除机械臂抖动的方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201711249228.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108115684B | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN108115684B | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张传胜;王沛东;吴桐;秦宇飞;吴文镜;贾建民;赵利锋;张朝阳 | 申请（专利权）人 | 国机智能技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨立;王丹 |
| 地址 | 100083北京市朝阳区北沙滩1号院37号楼4层、5层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。 |
