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一种直线油缸驱动多关节机械臂

基本信息

申请号	CN202020122868.X	申请日	-
公开（公告）号	CN211639905U	公开（公告）日	2020-10-09
申请公布号	CN211639905U	申请公布日	2020-10-09
分类号	B25J9/00(2006.01)I;B25J9/14(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	赵玉贝;王瑞雪;吴文镜;汤毅	申请（专利权）人	国机智能技术研究院有限公司
代理机构	北京轻创知识产权代理有限公司	代理人	吴佳
地址	100083北京市朝阳区北沙滩1号院37号楼4层、5层
法律状态	-

摘要

本实用新型涉及一种直线油缸驱动多关节机械臂，包括若干依次连接的连杆，靠近末端的三根连杆依次为连杆一、连杆二和连杆三，所述连杆一与所述连杆二铰接且形成铰接点一，连杆二与所述连杆三铰接且形成铰接点二；连杆一内设有直线油缸一，连杆二上设有驱动轴一和直线油缸二，所述连杆三上设有驱动轴二，直线油缸一的驱动端与所述驱动轴一连接并驱动所述连杆二绕所述铰接点一转动，所述直线油缸二的驱动端与所述驱动轴二连接并驱动所述连杆三绕所述铰接点二转动。本实用新型采用直线油缸驱动机械臂位于末端的连杆，直线油缸为低摩擦油缸，摩擦力小，自重小，且位于靠近机械臂的末端关节，能够增加机械臂负载/自重比，提高机械臂的动态性能和精度。