一种控制机器人拐弯的方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN201710476144.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107272685B | 公开（公告）日 | 2021-01-08 |
| 申请公布号 | CN107272685B | 申请公布日 | 2021-01-08 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张文前 | 申请（专利权）人 | 国机智能技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨立;王丹 |
| 地址 | 100083 北京市朝阳区北沙滩1号院37号楼4层、5层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种控制机器人拐弯的方法和系统，属于机器人技术领域。该方法包括：步骤1：设置机器人拐弯时的回退长度参数和比例系数。步骤2：根据第一条轨迹和第二条轨迹的坐标、回退长度参数和比例系数获取机器人拐弯时的三次贝塞尔曲线。步骤3：控制机器人从第一条轨迹拐入三次贝塞尔曲线对应的轨迹，并经轨迹拐出至第二条轨迹，完成机器人的拐弯。本发明通过建立三次贝塞尔曲线，以使机器人从第一条轨迹运行至三次贝塞尔曲线对应的轨迹，再运行至第二条轨迹以完成机器人拐弯的技术方案，实现了快速且平滑的完成运行的技术效果。 |
