离心机上的试管定位修正方法
基本信息
| 申请号 | CN202010719450.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112070828A | 公开（公告）日 | 2020-12-11 |
| 申请公布号 | CN112070828A | 申请公布日 | 2020-12-11 |
| 分类号 | G06T7/70(2017.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 邱皓;钟雨桦 | 申请（专利权）人 | 南京优登科技有限公司 |
| 代理机构 | 苏州吴韵知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 南京优登科技有限公司 |
| 地址 | 210000江苏省南京市自由贸易试验区南京片区团结路99号孵鹰大厦2048室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种离心机上的试管定位修正方法，首先系统标定，对单目相机进行去畸变，对相机坐标系和机械臂工具坐标系进行标定；将所有已经编号的试管放入离心机内，借助于离心机实现不同液相之间有效地分离；离心机停止后，对1号试管位置进行粗定位；将相机移动到1号试管粗定位的位置，利用图像处理算法对试管中心精确定位；将得到的试管中心图像坐标转换到机械臂工具坐标系下，利用修正补偿方法，对机械臂末端位置进行微调，从而实现1号试管的抓取。通过上述方式，本发明能够代替危险繁重的人工作业，实现自动化无人参与的连续实验流程，对于具有放射性或是腐蚀性的介质，安全性较高。 |
