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基于带标志位分层搜索树的机器人在线焊接路径规划方法

基本信息

申请号 CN202110849764.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113485240A 公开（公告）日 2021-10-08
申请公布号 CN113485240A 申请公布日 2021-10-08
分类号 G05B19/19（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 王念峰;何耀强;张宪民;张永忠 申请（专利权）人 三技精密技术（广东）股份有限公司
代理机构 广州市华学知识产权代理有限公司 代理人 李斌
地址 510640广东省广州市天河区五山路381号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于带标志位分层搜索树的机器人在线焊接路径规划方法，包括以下步骤：S1、对线结构光传感器进行详细分析，得出传感器约束函数和代价函数；S2、基于带标志位分层搜索树进行路径搜索，将传感器约束和代价函数代入到分层搜索树中，使用约束标志位管理传感器约束边界，找到最优路径。本发明给出了线结构光传感器的约束函数和代价函数的通用表示；能够处理多约束的边界问题，无论是约束的显式表示还是隐式表示，均可以通过标志位来动态记录约束是否存在。