一种基于图像巡线的AGV定点停车方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于图像巡线的AGV定点停车方法

基本信息

申请号	CN201510528410.8	申请日	-
公开（公告）号	CN105094134B	公开（公告）日	2017-10-31
申请公布号	CN105094134B	申请公布日	2017-10-31
分类号	G05D1/02(2006.01)I;G05D13/62(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I	分类	控制；调节;
发明人	董辉;赖宏焕;陈婷婷;罗立锋;吴祥	申请（专利权）人	杭州金人自动控制设备有限公司
代理机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司	代理人	王利强
地址	311121 浙江省杭州市余杭区文一西路998号海创园5号楼402
法律状态	-

摘要

一种基于图像巡线的AGV定点停车方法，将采集到的图像进行中值滤波；将图像转换为HSV数据格式，提取图像中设定颜色的停止地标，得到含有停止地标的二值图像；对二值图像先后进行开闭运算；判定得到的地标区域无误，分别提取各个连通区域重心坐标并求得平均坐标；通过已有的坐标转换表格将得到平均纵向图像坐标转换为真实的地面距离信息d_y；将d_y与AGV编码器上读取的车速进行卡尔曼滤波；将地面距离信息d_y作为输入量，输入到自抗扰控制器中，计算得到下一时刻的AGV输出速度，形成一个位置闭环控制器；重复以上步骤，实时分离提取图像中的停止地标并控制AGV高精度定位停车，直到车辆停止。本发明控制精度较高、稳定性良好。