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一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法

基本信息

申请号 CN201510406656.8 申请日 -
公开（公告）号 CN104992443A 公开（公告）日 2015-10-21
申请公布号 CN104992443A 申请公布日 2015-10-21
分类号 G06T7/00(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 董辉;赖宏焕;陈婷婷;罗立锋;吴祥 申请（专利权）人 杭州金人自动控制设备有限公司
代理机构 杭州斯可睿专利事务所有限公司 代理人 王利强
地址 311121 浙江省杭州市余杭区文一西路998号海创园5号楼402
法律状态 -

摘要

摘要 一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，包括如下步骤：1)将采集到的图像进行中值滤波；2)二值化处理；3)将二值化图像进行细化处理得到引导线的骨架，得到叉车行进的大致路径；4)对细化后的路径图像进行路径的分支节点搜索运算，去除长度少于设定数值的错误分支；5)分支节点按照图像坐标从下到上进行排列，连接各节点线段，形成路径集合，选取以上集合中能够延展到图像边界附近的路径，将其作为叉车的引导路径；6)将得到的各个路径分成几幅不同的路径图像，计算得到不同路径的导航偏差值；7)重复步骤1)～7)，直到导航结束。本发明在保证准确识别地面单条路径信息的同时，又能够同时分离出多条不同路径信息。