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一种点云融合方法、装置、计算机设备和存储介质

基本信息

申请号 CN202210374914.9 申请日 -
公开（公告）号 CN114676789A 公开（公告）日 2022-06-28
申请公布号 CN114676789A 申请公布日 2022-06-28
分类号 G06K9/62（2022.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06V10/80（2022.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 王利红;王鑫;杨晓东;赖志林 申请（专利权）人 广州赛特智能科技有限公司
代理机构 北京品源专利代理有限公司 代理人 -
地址 510000广东省广州市黄埔区南翔三路19号A栋201（仅限办公）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例提供了一种点云数据融合方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取激光雷达所采集的第一点云以及在第一点云之前采集的多帧第二点云，将第二点云转换为第一点云坐标系下的点云后再融合为第三点云，第三点云中的每个点包含点所对应的物体局部的高度，再从第三点云中确定出高度大于预设高度阈值的点以生成第四点云，并确定出高度小于或等于预设高度阈值的点以生成第五点云，其中，预设高度阈值为小物体的高度上限值，基于第四点云、第五点云中的点在第一点云坐标系下X‑Y平面的投影来筛选第五点云中的点得到第六点云，将第六点云和第一点云融合得到目标点云，目标点云包括多帧小物体的点云，提高了小物体检测的稳定性。