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基于无人车的障碍物识别方法、装置、设备及存储介质

基本信息

申请号 CN202210185668.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114549764A 公开（公告）日 2022-05-27
申请公布号 CN114549764A 申请公布日 2022-05-27
分类号 G06T17/00（2006.01）I;G06T19/20（2011.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 王利红;王鑫;杨晓东;黄彬;吴华勃 申请（专利权）人 广州赛特智能科技有限公司
代理机构 北京品源专利代理有限公司 代理人 -
地址 510000广东省广州市黄埔区南翔三路19号A栋201（仅限办公）
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种基于无人车的障碍物识别方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括：对无人车的车体区域进行三维栅格化，获得初始车体栅格；获取无人车的第一点云数据；将第一点云数据与所述初始车体栅格进行匹配，以确定落入初始车体栅格的目标点云数据；基于目标点云数据对所述初始车体栅格进行优化，生成目标车体栅格；获取所述无人车的第二点云数据；将所述第二点云数据与所述目标车体栅格进行匹配，以确定落入目标车体栅格的车体点云数据，以及，在所述目标车体栅格以外的车外点云数据；将所述车外点云数据作为障碍物点云数据。可以提升车体点云数据和车外点云数据的分离准确性、高效性、稳定性，进而提升障碍物识别的精度。