一种柔性协作机械臂
基本信息
| 申请号 | CN201821938800.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN209050744U | 公开（公告）日 | 2019-07-02 |
| 申请公布号 | CN209050744U | 申请公布日 | 2019-07-02 |
| 分类号 | B25J9/00（2006.01）I; B25J15/12（2006.01）I; B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 唐悦 | 申请（专利权）人 | 南京秘塔网络科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都顶峰专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 北京秘塔网络科技有限公司 |
| 地址 | 100000 北京市朝阳区八里庄西里61号楼20层2006 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本实用新型属于协作机械臂技术领域，公开了一种柔性协作机械臂及其控制方法，包括底座、机械臂主体和执行夹具，机械臂主体的底端与底座转动连接，执行夹具设于机械臂主体的顶端，底座内设置有控制板和底部舵机；机械臂主体包括转动连接的第一机臂和第二机臂；执行夹具包括多个挠性夹指，执行夹具由执行舵机驱动夹取。本实用新型减少了传统协作机械臂的复杂结构，降低了对驱动力的要求，本实用新型采用柔性的执行夹具，能够从多种角度进行抓取，通过将形变读数引入到位置速度控制环中，实现了舵机主动抵消手臂震动，提升了机械臂的控制精度；通过对舵机进行电流检测的方式，低成本地实现了碰撞检测与拖动示教。因此适合推广使用。 |
