一种机器人坐标系标定工具
基本信息
| 申请号 | CN201710631296.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109304731B | 公开（公告）日 | 2021-09-07 |
| 申请公布号 | CN109304731B | 申请公布日 | 2021-09-07 |
| 分类号 | B25J19/00;B25J19/02 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 顾星;王卫军;张弓;侯至丞;徐征;梁松松;梁济民;李亚峰;杨根;蔡君义 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 |
| 代理机构 | 广州容大知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘新年 |
| 地址 | 518055 广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人定位领域，尤其是涉及一种机器人坐标系标定工具，包括感应球头、基体、定位保持套；其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部；所述基体呈圆柱体，所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面，所述基体沿着其虚拟中心轴线被均等分割成多份相同的感应模块，所述感应模块设有柔性压力感应片，通过该标定工具，采用常规的造四点“握手”动作并分别记录机构反馈的接触点，及接触点相应的每个机器人的基坐标系下的坐标，求解机器人基坐标系间的旋转矩阵和平移矩阵，从而得到协作机器人基坐标系间的位姿关系，实现了多机器人协同工作情况下，坐标系的快速标定，统一不同机器人的坐标系。 |
