一种MEMS陀螺仪的非奇异终端滑模控制方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202010842381.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111930154A | 公开（公告）日 | 2020-11-13 |
| 申请公布号 | CN111930154A | 申请公布日 | 2020-11-13 |
| 分类号 | G05D13/62(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 闵海波;张睿;许斌 | 申请（专利权）人 | 北京爱宾果科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京爱宾果科技有限公司 |
| 地址 | 100041北京市石景山区实兴东街11号3层3033室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种MEMS陀螺仪的非奇异终端滑模控制方法和装置，以提高MEMS陀螺仪驱动控制系统的抗干扰能力和环境适应能力。该方法包括：构建考虑外部干扰和变化工作环境影响的MEMS陀螺动力学模型；构建所述MEMS陀螺动力学模型的扩展状态方程；根据所述扩展状态方程构建自适应谐波扰动观测器，并设计频率更新律；构建非奇异终端滑模控制器；采用所述自适应谐波扰动观测器、所述频率更新律和所述非奇异终端滑模控制器来驱动所述MEMS陀螺仪动力学模型。 |
