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一种机器人跟踪方法和装置

基本信息

申请号 CN201610559513.5 申请日 -
公开（公告）号 CN106203361A 公开（公告）日 2016-12-07
申请公布号 CN106203361A 申请公布日 2016-12-07
分类号 G06K9/00(2006.01)I;G06T7/20(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 张宇 申请（专利权）人 北京爱宾果科技有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 苏州宾果智能科技有限公司;北京爱宾果科技有限公司
地址 215024 江苏省苏州市工业园区仁爱路99号B1-120
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种机器人跟踪方法和装置。该方法首先获取目标的深度图像，并将该深度图像转换为灰度图像。进而，提取该灰度图像的HOG特征，并采用预先建立的人腿HOG特征检测模型对该灰度图像进行检测，以确定该灰度图像中是否含有目标人腿。当确定灰度图像中包含目标人腿时，进一步确定目标人腿在该灰度图像中的图像位置坐标，并按照预设算法，将目标人腿的图像位置坐标转换为实际位置坐标，以实现机器人对目标的跟踪。与现有技术相比，本发明基于人腿的HOG特征实现对目标的实时跟踪，无需采集目标的整体图像。