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一种MEMS陀螺仪动态逆控制方法和装置

基本信息

申请号 CN202010842432.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112099350A 公开（公告）日 2020-12-18
申请公布号 CN112099350A 申请公布日 2020-12-18
分类号 G05B13/04;G01C19/00 分类 控制；调节;
发明人 闵海波;张睿;许斌 申请（专利权）人 北京爱宾果科技有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 北京爱宾果科技有限公司
地址 100041 北京市石景山区实兴东街11号3层3033室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种MEMS陀螺仪动态逆控制方法和装置，以提高MEMS陀螺仪驱动控制系统的环境适应能力，本方法通过将陀螺仪动力学模型转化为严格反馈形式；设计基于神经网络的平行估计模型逼近真实动力学，并基于神经网络预测误差和跟踪误差设计神经网络权值的复合自适应律，实现未知动力学的有效动态估计；设计扰动观测器实现外部干扰的有效估计；基于反步法设计动态逆控制系统，避免反步法的“微分爆炸”并实现MEMS陀螺仪驱动控制。本申请设计的基于平行估计的MEMS陀螺仪动态逆控制方法可解决动态动力学及外部干扰难以准确估计的问题，实现高精度陀螺仪驱动控制，进一步改善MEMS陀螺仪驱动控制性能。