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一种车辆控制方法及装置

基本信息

申请号 CN201811603069.8 申请日 -
公开（公告）号 CN109634120A 公开（公告）日 2019-04-16
申请公布号 CN109634120A 申请公布日 2019-04-16
分类号 G05B13/04（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 孟扬; 刘冲; 张骞; 杨明; 张静波 申请（专利权）人 东软集团（北京）有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 柳欣;王宝筠
地址 100193 北京市海淀区西北旺东路10号院东区22号楼
法律状态 -

摘要

摘要 本申请实施例公开了一种车辆控制方法及装置，首先根据通信时间延迟和控制时间延迟建立车辆离散状态模型，并采集车辆状态以及通信时间延迟，确定车辆当前状态。然后，根据车辆当前状态以及第一神经网络模型计算车辆的控制策略近似值以及根据上一次计算的车辆控制策略近似值以及第二神经网络模型计算车辆的延迟控制策略近似值。再将车辆当前状态输入第三神经网络模型计算代价函数，当代价函数满足预设条件时，根据车辆的控制策略近似值以及延迟控制策略近似值控制车辆运行；如果代价函数不满足预设条件，则调整三个神经网络模型的输出权值，再重新确定车辆当前状态等步骤，以使得代价函数满足预设条件，获得车辆的最优控制策略。