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一种控制协作机器人抓取物体的方法、装置及系统

基本信息

申请号 CN201810613421.X 申请日 -
公开（公告）号 CN110605711A 公开（公告）日 2019-12-24
申请公布号 CN110605711A 申请公布日 2019-12-24
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 洪浛檩;张涛 申请（专利权）人 中瑞福宁机器人（沈阳）有限公司
代理机构 北京弘权知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 中瑞福宁机器人（沈阳）有限公司
地址 110000 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区开发二十五号路91号
法律状态 -

摘要

摘要 本申请实施例公开一种控制协作机器人抓取物体的方法、装置及系统，通过将3D双目相机设置在机器人本体上，将单目相机设置于机械臂末端，在遇到待抓取物体前有障碍物时，能够利用机械臂绕开障碍物，在障碍物后侧再次进行单帧数据采集和识别，有效解决了待抓取物体前有障碍物遮挡时，现有协作机器人无法完成抓取的缺点，抓取有障碍物的物体不需要实时控制机械臂移动单目相机完成物体的三维重建，不需要功能强大的处理器，降低系统成本；此外，可在系统工作站通过人工智能的方式已经进行大量数据的采集和训练，因此，在应用单目相机评估深度时不需要很长的时间，显著提高了抓取有障碍物的物体的抓取成功率和抓取效率。