基于视觉惯性的SLAM方法、装置、存储介质和设备
基本信息
| 申请号 | CN201910411404.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110118554B | 公开（公告）日 | 2021-07-16 |
| 申请公布号 | CN110118554B | 申请公布日 | 2021-07-16 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 高军强;林义闽;廉士国 | 申请（专利权）人 | 深圳市运丰供应链服务有限公司 |
| 代理机构 | 北京英创嘉友知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 魏云鹿 |
| 地址 | 201111 上海市闵行区昆阳路1508号第2幢二层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公开涉及一种基于视觉惯性的SLAM方法、装置、存储介质和设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：将第一时刻图像采集单元采集的图像信息和惯性测量单元IMU采集的运动信息按照扩展卡尔曼滤波算法进行融合，以获取初始位姿，根据图像信息和初始位姿，确定初始局部地图，按照预设的非线性优化算法对初始位姿和初始局部地图进行优化，以获取优化位姿和优化局部地图，根据优化位姿和优化局部地图，更新目标初始位姿和目标初始局部地图。能够提高SLAM的计算效率和定位精度。 |
