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一种内嵌阶梯式传感装置及其测量六维力的方法

基本信息

申请号 CN201910676843.6 申请日 -
公开（公告）号 CN110243508B 公开（公告）日 2019-09-17
申请公布号 CN110243508B 申请公布日 2019-09-17
分类号 G01L1/22(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 肖计春;何国田 申请（专利权）人 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
代理机构 重庆图为知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 刘竹
地址 400714重庆市北碚区水土高新技术产业园云汉大道5号附416号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种内嵌阶梯式传感装置及其测量六维力的方法，包括：上法兰、外壳、底座、下法兰、感应单元；感应单元包括上层阶梯刚性梁、下层阶梯刚性梁、上预压板、右预压板、套筒及分布在上层阶梯刚性梁和下层阶梯刚性梁上的共32块磁流变弹性体；上层阶梯刚性梁与下层阶梯刚性梁通过阶梯的形式相互配合；32块磁流变弹性体通过导线组成六组半桥双臂电桥电路，感应单元通过磁流变弹性体将相对面压力信号转化为电信号；六组半桥双臂电桥电路分别独立输出六个电信号，分别对应六维力的六个方向的力/力矩；通过上述方案，创新提出了内嵌阶梯式套筒结构，有效减小预压难度，提高预压精度，增加传感器整体的可靠性和测量精度，实现结构解耦。