环境地图参照定位方法、装置和移动机器人
基本信息
| 申请号 | CN202110513988.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112986982A | 公开（公告）日 | 2021-06-18 |
| 申请公布号 | CN112986982A | 申请公布日 | 2021-06-18 |
| 分类号 | G01S13/86;G01S13/89;G06T15/00 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 李金波;周启龙 | 申请（专利权）人 | 长沙万为机器人有限公司 |
| 代理机构 | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 | 代理人 | 赵小龙 |
| 地址 | 410205 湖南省长沙市长沙高新开发区文轩路27号麓谷钰园F1栋16楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及环境地图参照定位方法、装置和移动机器人，方法包括：获取激光雷达的当前点云数据帧和毫米波雷达的雷达测量帧；根据当前点云数据帧进行语义物体检测，确定视场中可移动物体的第一语义物体检测框；根据当前点云数据帧的体素网格与第一语义物体检测框，对雷达测量帧的测量点进行降噪和类别赋值处理；根据第一语义物体检测框和处理后的测量点的速度信息，提取显著动态物体；将当前点云数据帧与预设环境地图进行比较，确定第一环境变动点簇与第一测量点集；将第一测量点集用于预设环境地图的参照定位，获得第一位姿估计值；根据第一测量点集和第一位姿估计值确定使用当前点云数据帧重定位。定位精度得到了大幅提升。 |
