基于视觉与激光雷达联合的三维物体检测方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110456751.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112990129B | 公开（公告）日 | 2021-07-20 |
| 申请公布号 | CN112990129B | 申请公布日 | 2021-07-20 |
| 分类号 | G06K9/00;G01S17/86;G06K9/62;G06N3/02 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李金波;周启龙 | 申请（专利权）人 | 长沙万为机器人有限公司 |
| 代理机构 | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 | 代理人 | 赵小龙 |
| 地址 | 410205 湖南省长沙市长沙高新开发区文轩路27号麓谷钰园F1栋16楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于视觉与激光雷达联合的三维物体检测方法及系统，包括：获取当前点云帧和当前视频帧；对当前视频帧进行视觉检测，得到各个视觉检测结果；对各个视觉检测结果进行深度判断，得到视觉近似深度；将当前点云帧转换为稀疏深度图像，并根据各个视觉检测结果提取稀疏深度图像中的候选深度检测框；根据候选深度检测框与视觉近似深度，构建当前点云帧的候选点簇；基于各个视觉检测结果与对应候选点簇构造三维物体检测结果。不仅能区分中近距离和远距离进行三维物体检测；还能处理视觉二维物体检测结果中检测框中包含场景背景及相邻物体的误差，及场景中的遮挡现象，提高移动平台感知环境的距离范围和三维物体检测的效果。 |
