超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111195400.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113925529A | 公开（公告）日 | 2022-01-14 |
| 申请公布号 | CN113925529A | 申请公布日 | 2022-01-14 |
| 分类号 | A61B8/00（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 闫琳;李淼;张少华;李剑;韩冬;付中涛;刘辰;邓兆兴;万志林;马天阳 | 申请（专利权）人 | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 | 代理人 | 林川靖 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技城E2栋301、负201单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于计算机技术领域，公开了一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；通过超声测量数据对状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；根据实际状态数据确定扫描中心点，并根据扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；根据期望位姿确定期望关节参数，并根据期望关节参数控制超声扫描装置移动。由于在控制超声扫描装置移动时根据超声测量数据对预测超声扫描装置的位置和姿态的状态预测数据进行更新校准，保证了可准确的获得扫描中心点，从而保证了期望位姿的准确性，在移动过程中充分考虑了扫描器官的3D信息，避免了扫描过程中自主运动出现偏差。 |
