一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111038361.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113787518A | 公开（公告）日 | 2021-12-14 |
| 申请公布号 | CN113787518A | 申请公布日 | 2021-12-14 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 闫琳;李淼;韩冬;付中涛;张少华;邓兆兴;刘辰;万志林;龙会才;马天阳 | 申请（专利权）人 | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京睿阳联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨生平;王朋飞 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技城E2栋301、负201单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。本发明实施例的技术方案可在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。 |
