一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人
基本信息
| 申请号 | CN201910390134.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110142762B | 公开（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申请公布号 | CN110142762B | 申请公布日 | 2022-02-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李淼;闫琳;王志文;杨帆;艾胜;龙会才;付中涛;张敏 | 申请（专利权）人 | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨立;姜展志 |
| 地址 | 430074湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技城E2栋301、负201单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人关节控制技术领域，提供一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人，其方法包括：当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；根据当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；根据期望伺服控制量控制机器人关节从当前位姿点运动至期望位姿点，将当前力测量值和当前力参考作为期望伺服控制量的计算参数，能够提升期望伺服控制量的精确度，从而提升控制机器人关节运动期望伺服控制量的精确性，实现以期望位姿点校正当前位姿点，克服了机器人关节按照运动轨迹改变位置过程中容易出现偏差。 |
