一种基于图像边缘特征的视觉SLAM方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201911199728.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111060115B | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN111060115B | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | G01C21/32（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 张浩天;韩银和 | 申请（专利权）人 | 中国科学院计算技术研究所 |
| 代理机构 | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王勇 |
| 地址 | 100190北京市海淀区中关村科学院南路6号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于图像边缘特征的视觉SLAM方法，包括如下步骤：通过视觉传感器获取图像；提取所获取图像的边缘特征进行位姿估计；根据位姿估计结果进行非线性优化；根据非线性优化结果进行闭环检测；根据闭环检测结果进行全局优化；构建全局地图。本发明的优势在于，首先，图像边缘是整个图像中重要的组成部分，往往能代表整幅图像，拥有更高的整体精度和信噪比，更加鲁棒。其次，边缘特征在稀疏纹理下也能鲁棒的运行，对光照变化的抗干扰能力也较强。最后，图像边缘特征是对真实场景的最朴素的表达，其建立的地图能很好的还原真实场景。 |
