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一种医疗模拟用三自由度并联力反馈装置

基本信息

申请号 CN201910107778.5 申请日 -
公开（公告）号 CN109664278B 公开（公告）日 2021-04-09
申请公布号 CN109664278B 申请公布日 2021-04-09
分类号 B25J9/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 郝爱民;王攀峰;丛宇;赵永涛 申请（专利权）人 北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司
代理机构 北京科迪生专利代理有限责任公司 代理人 关玲;安丽
地址 101300北京市顺义区顺科大厦A座7层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种医疗模拟用三自由度并联力反馈装置，包括前安装架、后安装架、平面四连杆机构、连接杆、动平台以及三维力传感器；三维力传感器固连在动平台前端；动平台与安装架是由三条支链构成，前面两条支链是相同的，支链是由平面四连杆机构和连接杆构成，连接杆一端与四连杆机构的摇杆通过球铰连接，另一端通过球铰与动平台前端相连；后面一条支链是由平面四连杆机构和虎克铰构成，四连杆机构摇杆通过虎克铰运动副与动平台后端相连；动平台由两部分通过紧固而成，平面四连杆机构曲柄转轴固定于电机转轴，摇杆通过转动轴承连接于安装架；本发明实现力反馈模拟训练，结构紧凑，增大了机构刚度，减小了机构质量。