一种基于惯性测量装置的力反馈设备手柄的姿态测量方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于惯性测量装置的力反馈设备手柄的姿态测量方法

基本信息

申请号	CN201711225384.7	申请日	-
公开（公告）号	CN108020223B	公开（公告）日	2021-05-18
申请公布号	CN108020223B	申请公布日	2021-05-18
分类号	G01C21/16;G01C21/20	分类	测量；测试;
发明人	王党校;赵晓含;姜戈;张玉茹;郝爱民	申请（专利权）人	北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	杨学明;顾炜
地址	101300 北京市顺义区顺通路25号5幢212室
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种基于惯性测量装置的力反馈设备手柄的姿态测量方法，首先由于惯性测量装置的惯性特质，使得仅通过单个测量装置就能获得手柄在空间中的任意姿态；其次通过使用姿态校准算法和姿态插值算法，使得测得的姿态能够满足力觉渲染对姿态信息高频率、高精度的需求；同时在带有力反馈的虚拟现实模拟环境下，验证了该方法能够满足力觉交互的需求。本发明使用惯性测量装置测量姿态，仅需要单个装置就能测得末端三自由度的姿态，能够满足力反馈设备手柄机构简化的需求；而且惯性测量装置直接和力反馈设备手柄相连，不需要通过机械结构和转动关节相连，测得的方位角仅与手柄的空间姿态有关，与力反馈设备移动平台的放置方式无关，测量更加精确。