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一种基于相机的集装箱牵引车与吊桥相互定位方法

基本信息

申请号 CN201810865366.3 申请日 -
公开（公告）号 CN108996268A 公开（公告）日 2018-12-14
申请公布号 CN108996268A 申请公布日 2018-12-14
分类号 B65G69/00;B65G67/04 分类 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
发明人 李博 申请（专利权）人 上海主线科技有限公司
代理机构 天津市三利专利商标代理有限公司 代理人 韩新城
地址 200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开基于相机的集装箱牵引车与吊桥相互定位方法，将牵引车停在与吊桥对齐位置车道，以一定距离为间隔前后移动,由车头两侧的相机采集两侧图像；计算图像的金字塔图像及对应边缘图像；自动驾驶牵引车在该车道上驶到吊桥下方时，获得其左右侧图像并计算金字塔图像及对应边缘图像；对每个距离，将获得的边缘图像与预存的边缘图像二值求交计算，得到两个二值交集面积后求和，获得该距离下加和交结果；取出所有距离下图像加和交结果并列最大图像，利用并列最大图像下一层图像计算加和交集，找出匹配最高图像，该匹配度最高图像的距离，即牵引车相对于吊桥的距离。本发明可对牵引车和吊车的相对位置进行高精度对齐。