利用激光雷达和视觉传感器融合构建动静态栅格地图的方法
基本信息
| 申请号 | CN201811236936.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109443369A | 公开（公告）日 | 2019-03-08 |
| 申请公布号 | CN109443369A | 申请公布日 | 2019-03-08 |
| 分类号 | G01C21/32（2006.01）I; G01C11/00（2006.01）I; G01S17/93（2006.01）I; G01S17/02（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王晓东; 张天雷; 何贝; 刘鹤云; 郑思仪 | 申请（专利权）人 | 上海主线科技有限公司 |
| 代理机构 | 天津市三利专利商标代理有限公司 | 代理人 | 杨红 |
| 地址 | 100084 北京市海淀区双清路学研大厦B1002 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种利用激光雷达和视觉传感器融合构建动静态栅格地图的方法，联合标定行驶车辆的激光雷达和视觉传感器，通过分类标识静态目标和动态目标，并确保传感器信息时间同步；在车辆行进过程中，构建多维度动静态栅格地图。有益效果：与现有技术相比，本发明为多维度动静态栅格地图，地图在车辆行驶过程中生成。本发明构建的动静态栅格地图可以表示当前车辆周围的道路状态，例如可行驶区域、周围的障碍物、障碍物的运动状态等等，为车辆在当前局部区域安全行驶提供信息，为无人驾驶汽车提供安全可靠、可预测的局部道路区域信息。利用无人驾驶汽车上的视觉传感器又可以丰富栅格地图的信息。 |
