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一种基于反光条的吊桥下车辆定位方法

基本信息

申请号 CN201810862965.X 申请日 -
公开（公告）号 CN109102542A 公开（公告）日 2018-12-28
申请公布号 CN109102542A 申请公布日 2018-12-28
分类号 G06T7/70 分类 计算；推算；计数;
发明人 王超 申请（专利权）人 上海主线科技有限公司
代理机构 天津市三利专利商标代理有限公司 代理人 韩新城
地址 200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种基于反光条的吊桥下车辆定位方法，包括：使用激光扫描仪检测预置在吊桥上的一维编码反光条的位置；基于激光扫描仪和车体标定关系，计算出检测到的反光条反射的点在车体坐标系中的位置；基于检测到的任意两个反光条反射点的间距与反光条的编码距离匹配，获得所有检测到的反光条在吊桥坐标系中的位置；根据反射的点在车体坐标系中的位置与反光条在吊桥坐标系中的位置间的二维矩阵旋转平移关系，估算出车辆相对吊桥的位置和姿态信息。本发明基于扫描该一维编码反光条在吊桥坐标与车辆坐标中的位置，实现利用该反光条的位置，估算出通过吊桥的车辆相对吊桥的位置和姿态信息。