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一种基于激光的带挂卡车跟踪方法

基本信息

申请号 CN201810863983.X 申请日 -
公开（公告）号 CN108985254A 公开（公告）日 2018-12-11
申请公布号 CN108985254A 申请公布日 2018-12-11
分类号 G06K9/00;G06K9/62 分类 计算；推算；计数;
发明人 王超 申请（专利权）人 上海主线科技有限公司
代理机构 天津市三利专利商标代理有限公司 代理人 韩新城
地址 200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种基于激光的带挂卡车跟踪方法，包括：使用激光扫描仪获取点云数据；对激光点云数据进行聚类；使用深度学习方法分别训练被跟踪卡车的部件模型，即车头模型和车挂模型，对聚类结果进行识别，识别出卡车部件；对识别出的卡车的车头和车挂进行跟踪，使用卡尔曼滤波器，对车头和车挂分别进行运动状态预测和更新；对得到的车头和车挂跟踪结果，基于被跟踪卡车的卡车部件约束，判断车头车挂是否属于同一卡车，输出整车跟踪结果。本发明基于激光的带挂卡车跟踪方法，通过以上方案，实现了带挂卡车的跟踪识别，且识别准确率高，具有重要的意义。