一种针对雨雪天气的激光点云降噪方法
基本信息
| 申请号 | CN202010861146.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112213735A | 公开（公告）日 | 2021-01-12 |
| 申请公布号 | CN112213735A | 申请公布日 | 2021-01-12 |
| 分类号 | G01S17/89;G01S17/931;G06T7/50 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王晓东;张天雷;王超;李广敬 | 申请（专利权）人 | 上海主线科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京巨弘知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 赵洋 |
| 地址 | 201306 上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区海基六路70弄1号408-34室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明为一种针对雨雪天气的激光点云降噪方法，包括以下步骤：S1、将激光探测及测距系统安装在运动平台上，初始化激光探测及测距系统，并使用激光探测及测距系统采集点云数据；S2、通过采集的点云数据构建点云深度图；S3、遍历点云深度图，计算各点对应的动态阈值，根据动态阈值得到该点八邻域内连通点个数，并根据连通点个数判断噪点；S4、遍历点云数据的各个点，滤除噪点；S5、将滤除噪点后的点云数据分别转换到激光探测及测距系统坐标系下，并进行点云拼接。本发明能够对点云数据的雨雪噪声信号进行有效的删除，提高雷达传感器对数据的正确采集率，保证自动驾驶车辆感知系统的正确判断，提高数据后续处理的可靠性。 |
