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一种用于视觉惯性SLAM的车辆动力学预积分构建方法

基本信息

申请号	CN202110329172.3	申请日	-
公开（公告）号	CN113063414A	公开（公告）日	2021-07-02
申请公布号	CN113063414A	申请公布日	2021-07-02
分类号	G01C21/16;G01C25/00;G01C21/34	分类	测量；测试;
发明人	张培志;余卓平;王晓;蒋屹晨;史戈松	申请（专利权）人	上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司
代理机构	上海科盛知识产权代理有限公司	代理人	宣慧兰
地址	201805 上海市嘉定区安亭镇曹安公路4801号208室-1
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种用于视觉惯性SLAM的车辆动力学预积分构建方法，具体包括：S1、获取目标车辆的车辆信息，根据车辆信息建立目标车辆的二自由度单轨的动力学模型；S2、获取目标车辆的车辆底盘对应的方向盘转角和车速，根据动力学模型建立系统观测模型；S3、根据系统观测模型，通过欧拉积分建立车辆位移动力学预积分和车辆旋转动力学预积分；S4、将车辆位移动力学预积分和旋转动力学预积分中的速度噪声项和角速度噪声项进行分离，根据分离结果建立车辆动力学积分误差传播模型，通过车辆动力学积分误差传播模型计算得到目标车辆的车辆动力学预积分。与现有技术相比，本发明具有通过车辆动力学预积分提高视觉惯性SLAM系统定位的精度及稳定性等优点。