首页/ 浙江开浦科技有限公司/ 专利详情

一种感知水果硬度的软指机械手及检测方法

基本信息

申请号 CN202111026386.X 申请日 -
公开（公告）号 CN113733149A 公开（公告）日 2021-12-03
申请公布号 CN113733149A 申请公布日 2021-12-03
分类号 B25J15/12（2006.01）I;B25J15/02（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I;G01N19/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 徐惠荣;金洛熠;冯锦涛;应义斌;李麟 申请（专利权）人 浙江开浦科技有限公司
代理机构 杭州求是专利事务所有限公司 代理人 林超
地址 310058浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种感知水果硬度的软指机械手及检测方法。软指机械手整体对称设置，多个机械软指之间沿圆周间隔地布置在机械手驱动模块上，每个机械软指均通过固定滑杆和连杆与机械手驱动模块铰接，多个机械软指通过信号采集器与终端电相连；多个机械软指之间放置水果，机械手驱动模块的启动，机械手驱动模块同时驱动多个机械软指向内靠拢后进行水果的抓握。检测方法用于实施软指机械手抓握水果，软指机械手对水果进行抓握后采集到感知信号并将感知信号发送给信号采集器，信号采集器将感知信号处理后获得电压信号，电压信号发送给终端，终端计算后获得水果硬度。本发明在稳定抓取水果的同时，能够完成对水果硬度信息的感知，有很好的应用前景。