一种用于水果原位品质检测的柔性机械手和检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202111411569.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114193487A | 公开（公告）日 | 2022-03-18 |
| 申请公布号 | CN114193487A | 申请公布日 | 2022-03-18 |
| 分类号 | B25J15/00（2006.01）I;B25J15/06（2006.01）I;G01N21/359（2014.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 谢丽娟;戴犇辉;应义斌;李麟 | 申请（专利权）人 | 浙江开浦科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 林超 |
| 地址 | 310058浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种用于水果原位品质检测的柔性机械手和检测方法。柔性机械手包括至少一根手指，每根手指包括根端连接装置、正压层、传感层和负压层，传感层安装在正压层和负压层之间，传感层、正压层和负压层构成手指的主要部分；根端连接装置安装在正压层的根端，作为手指的根部；柔性机械手通过品质检测模块进行水果内部近红外检测和外部形状的检测，完成检测后将成熟的水果通过柔性抓取模块进行采摘。本发明能够实现对水果内部品质的近红外光谱主动检测和水果的柔性抓取，同时结合传感层的传感器，能够得到水果的外形尺寸。本发明结构简单，操作便捷，减少了水果采摘时的损伤，同时又能够实现水果的无损原位检测。 |
