一种机器人建图方法、装置及计算设备
基本信息
| 申请号 | CN202110348706.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112734852B | 公开（公告）日 | 2021-06-29 |
| 申请公布号 | CN112734852B | 申请公布日 | 2021-06-29 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 韩松杉;刘星;王世汉;赵家阳;韩亮;张弥 | 申请（专利权）人 | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李迪 |
| 地址 | 314400浙江省嘉兴市海宁市海宁经济开发区隆兴路118号内主办公楼3楼375室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开一种机器人建图方法、装置及计算设备，机器人可将预设时间段内采集的连续多帧图像数据、惯性测量单元IMU数据以及轮速里程计数据进行集束优化，获取当前帧图像中预设标签在机器人的相机坐标系的优化位姿及优化位姿的方差值；对当前帧图像对应的IMU数据、轮速里程计数据进行扩展卡尔曼EKF的状态递推，确定机器人的位姿和机器人的位姿的方差值；之后将优化位姿、优化位姿的方差值、机器人的位姿和机器人的位姿的方差值进行EKF测量的状态更新，获取预设时间段内采集的连续多帧图像中预设标签在世界坐标系的目标位姿和目标位姿的方差值。该方式通过集束优化和EKF的松紧融合来进行机器人建图，可以提高建图精度。 |
