四环精密位置控制和力控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201010278688.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN101969034A | 公开（公告）日 | 2011-02-09 |
| 申请公布号 | CN101969034A | 申请公布日 | 2011-02-09 |
| 分类号 | H01L21/60(2006.01)I;H01L33/00(2010.01)I | 分类 | 基本电气元件; |
| 发明人 | 姜海蓉;闵建君;禹新路;程炜 | 申请（专利权）人 | 比锐精密设备（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518055 广东省深圳市南山区西丽镇沁园路4566号深旅工业园厂房1栋2楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种应用在金线焊线机上的四环位置控制和力控制方法，其中位置控制架构包括：位置环、速度环、力环和电流环，力控制包括：力环和电流环。力环是嵌入在位置环和速度环之中的，保证了其足够快的响应速度。位置环控制器由比例控制器、速度前馈控制器和加速度前馈控制器组成；电流控制器由比例-积分控制器组成；力环控制器由比例-积分控制器和速度阻尼组成；电流环控制器由比例-积分控制器组成。该控制架构保证了位置控制到力控制的平滑切换，消除了切换带来的冲击和振动，从而保证了焊线的质量。 |
