一种基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法
基本信息
| 申请号 | CN201810409217.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108673496B | 公开（公告）日 | 2021-05-11 |
| 申请公布号 | CN108673496B | 申请公布日 | 2021-05-11 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 翟冬灵;葛凯;张二阳 | 申请（专利权）人 | 江苏寻迹智行机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 226000 江苏省南通市通州湾江海联动开发示范区扶海路西侧、春江路北侧 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法，它包括以下步骤：（a）获取预设的全局路径，读取工业机器人在当前路径的行走模式；（b）读取所述工业机器人当前在局部代价地图上的位置信息，计算其在全局路径上的位置并获取局部目标点集；（c）处理所述工业机器人的起点位姿，计算所述工业机器人当前位置的偏航角和局部目标点集之间的角度偏差并对其取平均值，再利用纯追踪模型跟踪预设的全局路径；（d）不停地判断所述工业机器人有没有到达目标点位姿。而且该方法控制思路简单，计算量小，易于计算机编程实现，保证了一定程度上的安全性和稳定性，适合在工业上使用。 |
