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一种水下惯性导航系统的姿态实时估计方法

基本信息

申请号	CN202110765930.6	申请日	-
公开（公告）号	CN113447018A	公开（公告）日	2021-09-28
申请公布号	CN113447018A	申请公布日	2021-09-28
分类号	G01C21/16（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	何雪生;蒋志强;海行洲	申请（专利权）人	北京理工导航控制科技股份有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	102206北京市昌平区沙河镇昌平路97号7幢101室
法律状态	-

摘要

本发明涉及水下运动载体姿态实时测量领域，且公开了一种水下惯性导航系统的姿态实时估计方法，其包括对IMU中的陀螺传感器的信息进行处理，得到导航坐标系下的角速度，其步骤为：1.1、将三轴陀螺的原始测量值，扣除零偏后得到体坐标系下的三轴角速度值，三轴陀螺的原始测量值记为G_measure，零偏记为g_bias，体坐标系下的角速度值记为Gb，则有：Gb＝G_measure–g_bias，Gb、G_measure、g_bias都是三维列矢量，三个分量分别对应X轴、Y轴、Z轴。本发明相比与卡尔曼滤波器，能够明显减少运算量，并且引入经典的闭环负反馈环节，与基于权重的校正方法相比，计算结果精度更高，收敛性更好。