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一种机器人末端臂及多轴机器人

基本信息

申请号	CN202110672836.6	申请日	-
公开（公告）号	CN113246166B	公开（公告）日	2021-10-01
申请公布号	CN113246166B	申请公布日	2021-10-01
分类号	B25J15/00（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	许俊嘉;杜润鸣;谢金波;陈海军	申请（专利权）人	广东科佩克机器人有限公司
代理机构	广东广盈专利商标事务所（普通合伙）	代理人	李俊
地址	528300广东省佛山市顺德区陈村镇赤花社区广隆工业园环镇东路3号松川2号厂房一层之二
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种机器人末端臂及多轴机器人，主要涉及到机械手领域，所述机器人末端臂包括臂体、偏心平衡机构和换刀结构；臂体内部具有沿中轴线设置的光滑圆柱内壁；偏心平衡机构包括配重筒及平衡驱动装置，配重筒的内壁为光滑圆柱内壁，配重筒的外壁截面形状为非规则形状；换刀机构包括刀具、换刀架、换刀驱动装置和顶出装置，换刀架的外壁配合在配重筒的内壁上，换刀架具有沿圆周方向设置的若干个刀位和设置在中轴线上的出刀口，任一个刀位和出刀口连接；换刀驱动装置用于驱动刀具在刀位和出刀口之间运动。该机器人末端臂通过增设偏心平衡机构来灵活调节机器人末端臂上的重量空间分布情况，可消除或降低因刀具切换所导致机器人运动性能的改变。