一种基于智能视觉的井下移动机器人避障方法
基本信息
| 申请号 | CN202010053921.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111258311A | 公开（公告）日 | 2020-06-09 |
| 申请公布号 | CN111258311A | 申请公布日 | 2020-06-09 |
| 分类号 | G05D1/02;G05B13/02;G06T5/00;G06T7/30;H04N13/122;H04N13/327;H04N13/366 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘坤;彭继国;张波 | 申请（专利权）人 | 青岛北斗天地科技有限公司 |
| 代理机构 | 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人 | 马贵香 |
| 地址 | 266000 山东省青岛市黄岛区古镇口军民融合创新示范区融合路687号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明一种基于智能视觉的井下移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1，双目相机采集工作场景的图像信息，根据双目相机的标定参数对得到的双目图像进行畸变校正；步骤2，对双目图像进行立体匹配，计算双目视差图，并对双目视差图进行视差优化；步骤3，根据视差优化后的双目视差图计算工作场景的三维点云数据；步骤4，在二维图像感兴趣区域中，利用二维图像中像素对应的三维点云数据，根据预先设置的阈值，判断障碍物是否存在；步骤5，如果障碍物存在，则根据人工势场法进行避障路径规划，并移动机器人进行避障，否则移动机器人按照预先规划的路线继续行进。本发明提高了障碍物检测精度，使算法对光环境的适应性更强。 |
