一种基于矩形标识的位姿估计方法、装置及机器人
基本信息
| 申请号 | CN201711318685.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108109169B | 公开（公告）日 | 2021-12-14 |
| 申请公布号 | CN108109169B | 申请公布日 | 2021-12-14 |
| 分类号 | G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 辛冠希;徐栋;王可可;沈剑波 | 申请（专利权）人 | 深圳市神州云海智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 | 代理人 | 温青玲 |
| 地址 | 518116广东省深圳市龙岗区龙城大道99号正中时代广场B座2301-03 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明适用于计算机视觉领域，提供了一种基于矩形标识的位姿估计方法、装置及机器人。所述方法包括：通过摄像头的内参数和畸变参数，对矩形标识的四个角点的图像坐标进行畸变矫正，输出畸变校正之后的四个角点；将畸变校正之后的四个角点中随机抽取三个角点作为P3P算法的求解点，另外一个角点作为校验点，产生四组点，对于TS4的情况，每组点得出两组解，通过剩余的点进行验证，从而得到8组解；通过各自组点内剩余的点进行重投影误差的计算，选取重投影误差最小的点作为最终估计的位姿。本发明相比于当前P3P算法中的随机取三个点作为计算点，将剩余的那个点作为校验点更具理论完备性，不会造成冗余，计算的位姿比较准确。 |
