多无人机网络编队的一致性控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201410038188.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103777638B | 公开（公告）日 | 2016-09-28 |
| 申请公布号 | CN103777638B | 申请公布日 | 2016-09-28 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 王磊 | 申请（专利权）人 | 安徽国器装备有限公司 |
| 代理机构 | 北京聿宏知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京航空航天大学;南京国器智能装备有限公司;安徽国器装备有限公司 |
| 地址 | 100191 北京市海淀区学院路37号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多无人机网络编队的一致性控制方法，包括：获取多无人机间的关于气动耦合的参数，基于该参数建立无人机间气动耦合模型，并根据气动耦合模型和多机动力学模型建立多无人机网络编队运动模型；基于多无人机网络编队运动模型的受控变量，提取所述多无人机网络编队运动模型的受控模型,并运用动态逆控制器将该受控模型化简为弱非线性的受控模型；建立一致性控制器，并基于一致性控制器对该弱非线性的受控模型进行一致性控制。本发明在无人机编队建模时考虑到机间气动耦合的影响，使得编队模型更加符合实际情况；采用动态逆和一致性控制降低模型的复杂性和非线性，实现了一致性控制的需求。 |
