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一种无人机在卫星导航数据失效后的安全飞行控制方法

基本信息

申请号	CN201910239285.7	申请日	-
公开（公告）号	CN109782789B	公开（公告）日	2022-03-04
申请公布号	CN109782789B	申请公布日	2022-03-04
分类号	G05D1/08（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	许智辉;陈海峰;赵鑫;许寿彭;付毅峰;化进科;崔睿	申请（专利权）人	郑州亚柏智能科技有限公司
代理机构	郑州锐科知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	王建平
地址	450000河南省郑州市新郑市龙湖镇泰山路与郑新路交叉口西南角
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种无人机在卫星导航数据失效后的安全飞行控制方法，包括：在无人机的机载飞行控制器中存储预设航线和地面操控点的位置信息（x0,y0）；无人机在飞行过程中实时接收卫星定位数据，如果在t秒内连续没有收到卫星定位数据，则查找无人机接收到的最后一组卫星定位数据（xm，ym），利用无人机在最后一组卫星定位数据时刻的航向角ψ、倾斜角γ和飞行速度v，推算无人机t秒后的位置信息（xN，yN），将（xN，yN）与（x0，y0）连接形成新的定向航线L，计算定向航线L的航向角ψm，使无人机按照航向角ψm向地面操控点定向飞行。本发明使无人机在卫星导航数据失效后，仍然可以安全返回地面操控点，有效提高了无人机飞行的安全性和可靠性。