一种面向无人艇应用的水面目标检测跟踪一体化方法
基本信息
| 申请号 | CN201710213710.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106960446B | 公开（公告）日 | 2020-04-24 |
| 申请公布号 | CN106960446B | 申请公布日 | 2020-04-24 |
| 分类号 | G06T7/246;G06T7/90;G06T7/20 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 肖阳;杨健;曹治国;宫凯程 | 申请（专利权）人 | 东莞小豚智能技术有限公司 |
| 代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人 | 广东省智能机器人研究院;广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学 |
| 地址 | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区科技九路1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种面向无人艇应用的水面目标检测跟踪一体化方法，包括以下步骤：S1，训练目标检测神经网络模型；S2，目标检测，将检测结果放入集合Bd中；S3，检验目标跟踪结果，将上一帧图片的目标跟踪结果，输入到目标检测神经网络模型中进行检测，保留没有丢失目标的跟踪框，将该跟踪框放入集合Bt中；S4、精调目标框和目标跟踪的大小和位置；S5，判断是否出现新目标；S6，目标跟踪；S7，连续跟踪m帧，然后重复步骤2至步骤7，直到最后一帧图片。本发明结合了目标检测与目标跟踪的优点，方法准确率高、速度快的同时可以得到稳定的目标位置信息，为无人艇自主避障提供了有效的技术保障。 |
