冗余7轴双臂协作采摘机器人
基本信息
| 申请号 | CN202110600935.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113276082A | 公开（公告）日 | 2021-08-20 |
| 申请公布号 | CN113276082A | 申请公布日 | 2021-08-20 |
| 分类号 | B25J5/00（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;A01D46/30（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张胜;李兰云;邹光富;渡边成光;金森佳纪 | 申请（专利权）人 | 广东若铂智能机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人 | 詹丽红 |
| 地址 | 528251广东省佛山市南海区桂城街道大圩社区永安北路2号金谷智创产业社区A座第六层603-2 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种冗余7轴双臂协作采摘机器人，包括2个冗余7轴机械臂、AGV移动车辆、升降平台和双目视觉图像系统；所述双目视觉图像系统采用eye‑to‑hand的双目视觉系统，固定在机器人的头部中心位置；2个冗余7轴机械臂固定在升降平台上；升降平台固定在AGV移动车辆上。本发明通过增加一个冗余肘关节轴，提高采摘机器人的工作空间和采摘范围，而且让机器人在避障的运动学计算时放宽了约束限制的范围，使机器人容易找到机器人避障运动的最佳路径求解，使得采摘机器人容易快速到达采摘位置和双臂的协作运动。 |
