一种AGV里程计在线精确校准的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201911393231.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113124896A | 公开（公告）日 | 2021-07-16 |
| 申请公布号 | CN113124896A | 申请公布日 | 2021-07-16 |
| 分类号 | G01C25/00（2006.01）I;G05B13/04（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 单晓宁;邓鹏飞;闻镇宇;沈树怀 | 申请（专利权）人 | 上海智远慧智能技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 上海浙晟知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 杨秀伟 |
| 地址 | 200000上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种AGV里程计在线精确校准的控制方法，包括以下步骤：获取当前二维码与上一次由二维码获取的定位数据进行比较，得到两距离差值：0其中（x0，y1）和（x1，y1）分别为上一个二维码和当前二维码的全局坐标；求得二维码与里程计给出的距离比：qr，odo，1定义：r为上一次的距离比，r为当前距离比；基于工况判断的模糊控制，更新里程计标定系数coff，本发明无需人工精确校准，可以在AGV正常工作下，在工况变化或AGV电机、车轮性能由于老化原因造成设计参数变化时，使用在线自学习功能，动态自主调整里程计标定参数，大大降低AGV出厂校准工作量，提升AGV自身的智能化。 |
