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一种堆垛机货叉运行状态监控方法及系统

基本信息

申请号 CN202111534814.X 申请日 -
公开（公告）号 CN114380246A 公开（公告）日 2022-04-22
申请公布号 CN114380246A 申请公布日 2022-04-22
分类号 B66F9/24（2006.01）I;B66F9/18（2006.01）I;B66F9/075（2006.01）I;B66F17/00（2006.01）I 分类 卷扬；提升；牵引;
发明人 余国俊;杨海飞 申请（专利权）人 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
代理机构 苏州市中南伟业知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 朱振德
地址 215000江苏省苏州市常熟市古里镇银通路
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种堆垛机货叉运行状态监控方法及系统，包括以下步骤：以固定的采样周期获取多次货叉工作周期中电机的输出力矩；以采样节点为横坐标绘制货叉工作周期内的输出力矩曲线；拟合多次货叉工作周期的输出力矩曲线，得到相同采样节点对应的平均力矩曲线并作为基准曲线；根据实际货物属性及电机功率设定一力矩正常波动区间值，以及根据采样周期设置一监控延时值；在对该货位取放实际货物过程中，实时获取电机的输出力矩，当实时力矩值与对应基准曲线上同一时刻的力矩值差值大于正常波动区间值，且持续时间超过监控延时值，则输出报警信号并控制电机停止动作。本发明通过货叉电机的输出力矩测量分析货叉运行中是否存在风险，及时预警。