一种基于多回波提取的激光雷达三维距离像高分辨重构方法及装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于多回波提取的激光雷达三维距离像高分辨重构方法及装置

基本信息

申请号	CN202110662249.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113406665A	公开（公告）日	2021-09-17
申请公布号	CN113406665A	申请公布日	2021-09-17
分类号	G01S17/894（2020.01）I;G01S17/00（2020.01）I;G01S7/48（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	孙剑峰;马乐;龚道然;刘迪;周鑫	申请（专利权）人	哈工大（北京）工业技术创新研究院有限公司
代理机构	哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司	代理人	张宏威
地址	150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
法律状态	-

摘要

一种基于多回波提取的激光雷达三维距离像高分辨重构方法及装置,由于现有技术不具备丰富的高分辨Gm‑APD激光雷达三维距离像样本库，因此基于学习的高分辨重构方法不适用于激光雷达距离像。本发明提供的方法仅依靠Gm‑APD激光成像雷达回波数据处理，通过多峰提取提高距离像分辨率。具体采用以下方法：通过Gm‑APD激光雷达采集原始数据，计算多回波位置及强度，去燥，得到多回波信号阵列；将提取到的多回波信号进行排列，得到含空值像元的高分辨距离像；通过邻域插值算法重构图像，获得不含空值像元的高分辨距离像。本发明提供的方法通过对回波信号的分析和重构的方式克服现有偏见，以低成本的方式得到了高分辨率距离像。可广泛应用在激光雷达三维距离像领域。