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一种绕障方法及装置

基本信息

申请号 CN202010099352.2 申请日 -
公开（公告）号 CN111256719B 公开（公告）日 2022-02-22
申请公布号 CN111256719B 申请公布日 2022-02-22
分类号 G01C21/34（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 杨晓军;朱帅 申请（专利权）人 北京九曜智能科技有限公司
代理机构 北京冠和权律师事务所 代理人 乔岳标
地址 100000北京市顺义区仁和镇林河南大街9号院26号楼9层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种绕障方法及装置，包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，若检测到有障碍物，则获取障碍物的第一具体位置；根据第一具体位置确定障碍物和车身的当前距离；通过当前距离确定车身安全避开障碍物时障碍物所在区域的四个坐标点；基于四个坐标点利用贝塞尔公式计算出绕障路径。通过检测有无障碍物来判断行驶道路是否通顺，根据障碍物的位置确定与车身的当前距离，根据当前距离确定坐标点然后根据坐标点计算绕障路径，贝塞尔公式相比于现有技术中的算法，其计算方式和计算量都比较小，故而在检测到障碍物时计算机可以在短时间内计算出绕障路径，避免出现交通事故。